Simulador 3D para brazo robot de 4 grados de libertad

Abstract

Se presenta un simulador en 3D desarrollado para el control de un brazo robot angular de cuatro grados de libertad. El simulador tiene la finalidad de apoyar el aprendizaje de estudiantesnde ingeniería en tópicos de robótica. La interfaz gráfica del simulador fue implementada en MATLAB. El modelo en 3D del brazo robot fue elaborado mediante el toolbox de realidad virtual de MATLAB, empleando V-Realm Builder. La interfaz gráfica incorpora la cinemática directa e inversa para el posicionamiento del brazo robot. El simulador puede operar solo o conectarse al brazo robot, tanto de forma alámbrica como inalámbrica mediante módulos XBee. Los modos de operación disponibles para el usuario son: manual, programación, automático y calibración. La creación de ambientes virtuales para el aprendizaje representa sin duda una herramienta poderosa, sobre todo cuando no es posible que un grupo de estudiantes tenga acceso a un equipo o máquina al mismo tiempo. Además, esto permite que los estudiantes adquieran competencias en el manejo de sistemas muy parecidos a los que encontrarán en su entorno laboral.